Az ipari robotokat az ISO 8373 szabványnak megfelelően határozzák meg, amelyek több ízületből álló manipulátorok vagy több szabadságfokú robotok az ipari területen. Az ipari robot egy gépi berendezés, amely automatikusan végzi a munkát, és egy olyan gép, amely saját teljesítményével és vezérlési képességeivel különböző funkciókat valósít meg. Ember vezényelheti, vagy előre programozott programok szerint futtatható. A modern ipari robotok a mesterséges intelligencia technológia által megfogalmazott elvek és programok szerint is működhetnek.
--Wikipédia
01
Ipari robotok összetétele
Az ipari robotok alapvetően három alapvető részből állnak: főtestből, hajtásrendszerből és vezérlőrendszerből.
Főtest - vagyis az alap és az aktuátor, beleértve a kart, a csuklót és a kezet, valamint néhány robotnak van járószerkezete is. A legtöbb ipari robotnak 3-6 mozgásszabadsági foka van, amelyből a csukló általában 1-3 mozgásszabadsággal rendelkezik;
Hajtásrendszer - beleértve az erőátviteli eszközt és az erőátviteli mechanizmust, a mag a reduktor és a szervomotor, amelyek arra szolgálnak, hogy az aktuátor megfelelő műveleteket hajtson végre;
Vezérlőrendszer - A bemeneti program szerint parancsjeleket küld a hajtásrendszernek és a hajtóműveknek, és vezérli azokat.
02
Az ipari robotok osztályozása
Az ipari robotok osztályozását illetően nincs egységes nemzetközi szabvány, amely felosztható rakomány tömege, vezérlési módja, szabadságfoka, szerkezete, alkalmazási területe stb.
03
Ipari robot ipari lánc
Az ipari robotipari láncot főként robotalkatrész-gyártók, robottest-gyártók, ügynökök, rendszerintegrátorok és végfelhasználók alkotják. Az ontológia a robotipari lánc magja. Általában az ontológiai cégek az ontológiát tervezik, szoftvereket írnak, ügynökökön keresztül vásárolnak és adnak el rendszerintegrátoroknak, a rendszerintegrátorok pedig közvetlenül a végfelhasználókkal állnak szemben. Egyes ontológiai cégek és ügynökök rendszerintegrátorként is szolgálnak.
Regionális szempontból Európa és Japán szilárdan elfoglalja az ipari robotok világát, Japánban és Németországban pedig az ipari robotok szintje világelső, főként azért, mert elsőrendű előnyökkel és technológiai felhalmozódásukkal rendelkeznek. Japánnak erős technikai akadályai vannak az ipari robotok kulcsfontosságú alkatrészeinek (reduktorok, szervomotorok stb.) kutatása és fejlesztése terén. A német ipari robotok bizonyos előnyökkel rendelkeznek az alapanyagok, a karosszériaelemek és a rendszerintegráció terén.
Vállalkozási szempontból az ABB, a FANUC, a KUKA és a YASKAWA az ipari robotok négy nagy családja, és mintegy 50 százalékos piaci részesedéssel a világ legnagyobb ipari robotszállítóivá váltak.
04
Hogyan működnek az ipari robotok
A robotok működése összetettebb kérdés. Egyszerűen fogalmazva, a robot elve az, hogy utánozza a különféle emberi testmozgásokat, gondolkodásmódokat, valamint kontroll- és döntési képességeket. Az irányítás szempontjából a robot a következő négy módon érheti el ezt a célt.
„Tanítási és reprodukciós” módszer: Megtanítja a manipulátort, hogyan mozogjon a „tanítási dobozon” vagy „gyakorlatilag” kétféleképpen. A vezérlő megjegyzi a tanítási folyamatot, majd a robot a memória szerint újra és újra megismétli a tanítási műveletet, például permetező robotot.
"Programozható vezérlés" mód: A személyzet a robot munkafeladatainak és mozgáspályájának megfelelően előre elkészíti a vezérlőprogramot, majd a vezérlőprogramot beviszi a robot vezérlőjébe, elindítja a vezérlőprogramot, és a robot lépésről lépésre elvégzi a műveleteket a szerint. a programhoz. , ha a feladat változik, addig amíg a vezérlőprogramot módosítják vagy átírják, nagyon rugalmas és kényelmes. A legtöbb ipari robot az első két módon működik.
„Távirányító” mód: az ember vezetékes vagy vezeték nélküli távirányítóval vezérli a robotot egy bizonyos feladat elvégzéséhez olyan helyen, amelyet az emberek nehezen vagy veszélyesek elérni. Ilyenek a zavargások elleni robotok, katonai robotok, nukleáris sugárzásban és vegyileg szennyezett környezetben dolgozó robotok stb.
"Autonóm vezérlés" módszer: A robotvezérlés legfejlettebb és legösszetettebb vezérlési módszere, amely megköveteli, hogy a robot képes legyen felismerni a környezetet és autonóm döntéseket hozzon egy bonyolult, strukturálatlan környezetben, azaz legyen valamilyen intelligens viselkedése. emberek.
Példaként a hattengelyes függőleges többcsuklós robotot (ahogyan az alábbi ábra mutatja) a robotvezérlőn és annak vezérlőrendszerén keresztül megvalósíthatja az S-tengely forgását, az L-tengely alsó kar döntését, az U-tengely felső részét. kardöntés, R-tengely karlendítés és B-tengely csuklóemelkedés A T-tengely csuklóforgatása pedig hat tengely működését és koordinációját valósítja meg.
Központi vezérlőrendszer alkalmazása esetén annak vezérlési elve az alábbi ábrán látható:
És ha elosztott vezérlőrendszert használunk, annak vezérlési elve az alábbi ábrán látható:
05
Néhány probléma, amellyel az ipari robotgyártók szembesülnek
Az ipari feldolgozóipar folyamatos ipari korszerűsítésével és a különféle új technológiák megjelenésével a robotgyártóknak a gyártási folyamat során a végfelhasználóik igényeit is figyelembe kell venniük, mint például egyes gyárak, gyártósorok korszerűsítése, a robotgyártóknak is szükségük van az Adapt-re. a piaci változásokhoz, és ennek megfelelő kiigazításokat végezzen.
