Felismerhető -e az alkatrész? A legtöbb alkatrész felismerhető, de vannak néhány fontos korlátozás. Az a rész, amelyet a Scape rendszer felismerhet, meg kell felelnie a következő követelményeknek: • Az alkatrésznek merevnek kell lennie (nincs csuklópánt vagy más lehetséges deformáció) • Az alkatrésznek átlátszatlannak kell lennie (az átlátszó üvegnek vagy a műanyagnak nem lehet felismerni)
Ezenkívül, ha az alkatrésznek nagy "nyitott" területe van, és nincs nyilvánvaló felülete, akkor általában nem ismeri fel. Lásd a következő képet egy példában. Vegye figyelembe, hogy az alábbi részek közül sok valójában meglehetősen tükröződik, de a Scape továbbra is felismeri őket.
A bin-szedő célrészek, az összes alkatrészt a Scape rendszerrel lehet megválasztani, kivéve a jobb felső sarokban lévő vörös kereszttel megjelölt két részet. Ennek a két résznek az az oka, hogy nem lehet feldolgozni, az az, hogy nincsenek nyilvánvaló folyamatos felületük, és sok más alkatrész látható a felső rész alatt.
Kiválasztható -e az alkatrész minden irányból? Ha a tartály szedését használja a rendelésen kívüli alkatrészekhez, fontos, hogy az alkatrészek minden irányból válasszanak. Ha az alkatrészeket nem lehet kiválasztani egyik oldalról vagy egy szögből, akkor a következő eredmények fordulhatnak elő: • A tartály falához vagy a sarokban lévő alkatrészek nem válogathatók egy bizonyos irányból; • A szemétkosárak során a rendszer olyan részréteggel találkozhat, amely olyan testtartásban van, amelyet nem lehet szedni; • Ha az ügyfél megköveteli, hogy a tartályban szinte minden alkatrészt ki kell választani, akkor nagy a lehetősége, hogy ezt a követelményt nem lehet teljesíteni, mivel sok fennmaradó rész olyan testtartásban van, amelyet nem lehet kiválasztani.
A 6- ízületi robot korlátozásai és a láthatatlan alkatrészek ütésének kockázata miatt a szerszámegység (beleértve a megfogást is) megengedi, hogy a függőleges irányból akár 40 fokkal eltérjen a bini-szedés során.
Mindezeket a variációkat könnyen meghatározhatjuk a Scape Part Training Studio használatával. Ezenkívül a rendszer figyelembe veheti a szimmetriát (a kerek szívócsésze teljes rotációs szimmetriával rendelkezik, míg a két ujjal megfogott kétszeres szimmetria (180 fokos forgatás)). A szimmetria figyelembevételével a rendszer a szerszámegységet olyan szögbe forgathatja, amely nem ütközik a tartálymal. Számos típusú megfogó létezik. A Scape általában a következő megfogókat választja. Az első felsorolás a preferált típusunk:
1. kerek vákuum csésze. Ennek a megfogónak nagy rugalmassága van (a felülettől függőlegesen nagy szögben eltolódhat), és teljes forgási szimmetriával rendelkezik. A kiválasztott vákuumkupának legalább 2,5 hullámosodással kell rendelkeznie, hogy a lehető legnagyobb rugalmasságot biztosítsa. Ezenkívül ez a megfogás a legköltséghatékonyabb.
2. kerek mágneses megfogó. Erősebb szívást képes biztosítani (kb. Kétszer annyit, mint a vákuum csésze); de kevésbé rugalmas, mint a vákuum csésze (a megfogási szögnek nagyon közel kell lennie a függőleges irányhoz). Annak érdekében, hogy a mágneses csésze a lehető legrugalmasabbá váljon, a Scape kifejlesztett egy speciális szerelési mechanizmust, de az a hátrány, hogy nem a költséghatékony, mint a vákuum csésze.
3. Egyszerű egyenes ujjak. Ez az ujjmegőrző két párhuzamos ujjra utal, bármiféle kanyar nélkül, amely felhasználható az alkatrészek bizonyos szélpozícióinak rögzítésére. Ha van megfelelő rés, akkor az ujj megragadása is felhasználható a rés belsejéből. Valójában a belső megragadás jobb választás, mint az alkatrész széléből való megragadás, mivel ezt a módszert sokkal kevésbé lehet beavatkozni a környező alkatrészekbe. Ennek az ujj-megragadónak az első típusú vákuumcsészéhez viszonyítva az a hátrány, hogy a lineáris ujjhoz lineáris meghajtó meghajtót és drága ütközési érzékelőket igényel, és több helyet foglal el, és csak kétszeres szimmetriájú (180 fokos).
4. Egyéni ujjak. Bizonyos esetekben a rendszer egyedi ujját kell használni. Példa erre, hogy a résznek sokféle vastagsági helyzete van, amelyek felhasználhatók a megfogáshoz. Ebben az esetben az ujját "két rétegként" kell megtervezni, hogy megfeleljen a különböző vastagságoknak (a lineáris megfogó meghajtó nem mindig rendelkezik a megfelelő lökéssel). Természetesen ez drágább lesz, és továbbra is lineáris megfogást igényel a dolgok és az ütközés -érzékelő felvételéhez.
5. Bővített mágneses megfogó. Előfordulhat, hogy az egyetlen kör alakú mágneses megfogó nem elegendő ahhoz, hogy elegendő szívóerő legyen. Ebben az esetben a Scape meghosszabbított mágneses megfogó kombinációt tud biztosítani (két kör alakú mágneses megfogót egymás mellett). Ennek előnye az, hogy kétszer is biztosíthatja a megragadó erőt, de a hátrány az, hogy több helyet foglal el, és csak kétszeres szimmetriájú (180 fokkal elforgatva).
6. Egyéb megfogók. Nagyon ritka esetekben új típusú megfogást kell megtervezni. Például a Scape egy "kétlépcsős" megfogást fejlesztett ki a hengeres alkatrészekhez, amely egy vákuumcsészéből áll, majd egy ujj megfogó (lásd a következő ábrát).
A fent felsorolt prioritások nem szükségesek szigorúan. Egyes típusú megfogóknak valójában hasonló prioritásai vannak, például a 2 és a 3. De egy dolog biztos, ha egy kör alakú vákuumcsészét használhatunk az anyagkeret megragadásának befejezéséhez, akkor határozottan választjuk meg. Az alábbiakban bemutatjuk a különféle megfogók ábrázolását az anyagkeret megragadására.
Példa egy egyedi ujjra, a bal oldali ujját arra használják, hogy megragadja az alkatrész kör alakú részét egy meghatározott átmérővel. A jobb oldalon lévő ujját az alkatrész üresedésének belsejéből fogják megfogni. A megfogó elülső részét úgy tervezték, hogy lépjen (piros kör), így két különböző átmérőjű lyuk befogadására képes (figyelembe kell venni a szelepmozgató utazását). Ennek a tervnek az egyik hátránya azonban, hogy amikor a megfogás hátsó szakaszát (vagyis az ujjhegyétől távol tartják), az ujj külső oldalán tovább kell áthaladnia a célrészen, ami ütközési akadályokat okozhat.
Példa egy olyan mágneses megfogóra, amely két kör alakú mágneses megfogót használ, hogy kibővített sor megfogást képezzen a magasabb fogó erők számára. A megfogót egy rugó rendszerre szerelik, hogy a megfogás igazítsa magát akkor is, ha a megközelítési helyzet nem merőleges a cél felületére. Az ön összehangolása rendkívül fontos a mágneses megfogók számára, mivel a mágneses erő jelentősen csökken a cél felületétől való távolság növekedésével.
Példa egy szerszámcellára, amelyben három megfogóval van felszerelve (strukturált fényszkennerrel is felszerelve). Mivel ebben a projektben nem engedélyezett nagy rész -mozgások, a szerszámcellának alján található vákuumszívópoharak háttérképekkel vannak felszerelve, hogy stabilabb megfogást biztosítsanak. A bal oldali három megfogót használják az alkatrész üregének belsejéből (ami csak néhány milliméter mély). Végül, a jobb oldalon lévő megfogást nem használják a bin szedési munkához, hanem a munkacellában lévő egyéb feladatok elvégzésére használják.
