A hagyományos ízületi robot alapösszetétele
A hagyományos csuklós robotok főként karosszériaelemekből, reduktorokból, szervomotorokból, vezérlőkből stb.
Testfelépítés
Az ipari robottest forgó alapból, felkarból, alkarból és egyéb részekből áll, amely a legközvetlenebb mechanikai szerkezet a roboton kívül. A robottest szerkezeti részei öntöttvas, öntött acél, öntött alumínium, szerkezeti acél és egyéb anyagok.
csökkentő
A reduktor a robot egyes csuklóinak teherhordására szolgál. A motor által kibocsátott nagy sebesség és alacsony nyomaték áthalad a reduktoron, így alacsony fordulatszámú és nagy nyomatékot hoz létre, ezáltal növelve a robot minden tengelyének kimeneti nyomatékát, így a robot nagyobb terhelést tud elviselni. A robot magas követelményeket támaszt a reduktorral szemben, ami megköveteli, hogy a reduktor kis méretű, kis tömegű, nagy redukciós arányú, nagy pontosságú és ütésálló legyen.
Jelenleg főleg kétféle reduktort használnak széles körben a többcsuklós robotokban: az egyik az RV reduktor, a másik a harmonikus reduktor. Az RV reduktorokat általában nagy terhelésre, például karokra és vállakra helyezik a nagyobb merevségük és forgási pontosságuk miatt; harmonikus reduktorokat helyeznek az alkarra és a csuklóra.
hajtásvezérlő rendszer
A hajtásvezérlő rendszert főként arra használják, hogy a robot a beállított mozgási paraméterek szerint mozogjon. Főleg szervohajtásokat, szervomotorokat és vezérlőket tartalmaz.
(1) A szervomotorokat főként robotok csuklóinak meghajtására használják, és maximális teljesítmény/tömeg arány és nyomaték/tehetetlenség arány, nagy indítási nyomaték, alacsony tehetetlenségi nyomaték, valamint széles és egyenletes sebességszabályozási tartomány szükséges;
(2) A szervo-meghajtó egy olyan eszköz, amely a szervomotort mozgatja. A vezérlő utasításai szerint a szervo meghajtó a megfelelő áramot ad a szervomotornak, így biztosítva, hogy a szervomotor a kívánt mozgási sebességnek, gyorsulásnak és működési helyzetnek megfelelően mozogjon. A mechanikus kar mozgása megfelel a meghatározott követelményeknek.
(2) A vezérlő manuálisan beállíthatja belső paramétereit, hogy megvalósítsa a különböző funkciókat, mint például a helyzetszabályozás, a sebességszabályozás és a robot nyomatékszabályozása.
Hattengelyes soros robot "tengely" funkció
A hagyományos hattengelyes ipari robotok általában 6 szabadságfokkal rendelkeznek, amely általában magában foglalja a forgatást (S-tengely), az alsó kart (L-tengely), a felkart (U-tengely), a csuklóforgatást (R-tengely), a csuklólengést ( B-tengely) és a csukló forgatása. (T tengely). 6 ízület van szintetizálva, hogy a végén 6 szabadságfokú mozgást valósítson meg.
kép
Egy tengely: Az első tengely az alaphoz kapcsolódó rész, amely a teljes robot súlyát és az alap bal és jobb forgását hordozza;
Két tengely: a robotkar első és hátsó lengéseinek vezérlése;
Három tengely: a robotkar elülső és hátsó lengéseinek vezérlése;
Négy tengely: szabályozza a robot karjának forgását;
Öttengelyes: A manipulátor csuklójának felfelé és lefelé történő forgásának vezérlése és finomhangolása, általában akkor, amikor a terméket megfogják és a terméket meg lehet fordítani;
Hattengelyes: Forgatási funkció a végfogó részhez a termék pontosabb pozicionálása érdekében.
A különböző alkalmazási forgatókönyveknek megfelelően a csuklórésznek eltérő szerkezeti tervezési módszerei is vannak. A B (hajlítás) hajlító szerkezetet, az R (forgás) pedig forgó szerkezetet jelöl.
A hattengelyes soros robot előnyei és hátrányai
Előny
(1) Kompakt szerkezet, kis beépítési terület;
(2) Jó rugalmasság, széles kéznyúlási pozíciók és jó akadálykerülési teljesítmény;
(3) Nincs mozgó kötés, jó a tömítési teljesítmény, kicsi a súrlódás és kicsi a tehetetlenség;
(4) A csukló hajtóereje kicsi és az energiafogyasztás alacsony.
hátrány
(1) Mozgás közben egyensúlyhiba lép fel, és a vezérlésben csatolás van;
(2) Ha a gém és az alkar ki van nyújtva, a robot szerkezeti merevsége gyenge;
(3) A vezérlési mozgási folyamatban szinguláris pontok vannak, ezért kerülni kell a vezérlési algoritmusok használatát.
